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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/65312| Type: | Artigo de Evento |
| Title: | LPV Controller Design For Terrestrial Mobile Robot With Tilt Compensation |
| Title in English: | LPV Controller Design For Terrestrial Mobile Robot With Tilt Compensation |
| Authors: | Monteiro Filho, Cláudio Gomes Forte, Marcus Davi do Nascimento Torrico, Bismark Claure Correia, Wilkley Bezerra Nogueira, Fabrício Gonzalez |
| Keywords: | Controle LPV;Controle de robô móvel;Fusão sensorial |
| Issue Date: | 2019 |
| Publisher: | Sociedade Brasileira de Automática (SBA) - https://proceedings.science/sbai-2019/inicio; Galoá Science - https://galoa.com.br/ |
| Citation: | MONTEIRO FILHO, Claudio Gomes; FORTE, Marcus Davi do Nascimento; TORRICO, Bismark Claure; CORREIA, Wilkley Bezerra; NOGUEIRA, Fabri cio Gonzalez. LPV controller design for terrestrial mobile robot with tilt compensation. In: SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE, 14º., 27 a 30 Out. 2019, Ouro Preto, Minas Gerais. Anais eletrônicos[...] Campinas, Galoá, 2019. v. 1, p. 464-470, 2019.- 107496. DOI: 10.17648/sbai-2019-111174. |
| Abstract in Brazilian Portuguese: | Este trabalho descreve um controlador LPV (Linear Parameter Varying) projetado para o problema de seguimento de trajetória de robôs móveis não holonômicos. Os parâmetros variantes são definidos como sendo as velocidades de feedforward que o robô deverá seguir para o seguimento de uma trajetória desejada. O trabalho proposto também inclui um modelo de navegação de robôs não-holonômicos para planos inclinados. Um esquema de compensação de inclinação é usado para manutenção da velocidade planar Ground Speed caso o robô esteja se movimentando em um plano inclinado. A compensação é realizada para as velocidades de feedforward. Para aplicações práticas, o ângulo de inclinação é medido por uma IMU (Inertial Measuring Unit). Portanto, um modelo de fusão sensorial é proposto fundir dados de um acelerômetro e um giroscópio. Resultados de simulação são apresentados para validação do desempenho do controlador, da fusão e da compensação de inclinação |
| Abstract: | This work presents an LPV (Linear Parameter Varying) controller design for the trajectory track- ing problem of nonholonomic wheeled mobile robots (NWMR). The scheduling varying parameters are defined as the feedforward velocities which the robot has to track according to a desired trajectory. The proposed model also includes the robot’s motion over a tilted environment. A tilt-compensation scheme is used to maintain the ground speed of the robot if the robot is subjected to an inclination. The compensation is computed on the feedforward velocities. For practical purposes, the inclination angle is measured by an Inertial Measuring Unit. Thus, a sensor fusion model is proposed to fuse data from an accelerometer and a gyroscope. Simulation results are presented in order to evaluate the performance of the controller, sensor fusion and tilt-compensation models. |
| URI: | DOI: 10.17648/sbai-2019-111174 http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/65312 |
| ISSN: | 2358-4483 |
| Appears in Collections: | DEEL - Trabalhos apresentados em eventos |
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