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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/64875| Type: | Artigo de Evento |
| Title: | Controle de trajetoria de um robô móvel baseado na arquitetura Ackermann |
| Authors: | Moreira, Artur Ferreira Miranda, Pedro Henrique Almeida Fernandes, Andressa da Silva Batista, Alan Vinicius de Araújo Silva, José Ailton Batista da |
| Keywords: | Autônomo;Competição;Robô;Seguidor de linha |
| Issue Date: | 2018 |
| Publisher: | Sociedade Brasileira de Automática (SBA) - https://www.sba.org.br/; Galoá Science - https://galoa.com.br/ - ttps://cba2018.galoa.com.br/ |
| Citation: | MOREIRA, Artur Ferreira; MIRANDA, Pedro Henrique Almeida; FERNANDES, Andressa da Silva; BATISTA, Alan Vinicius de Araújo; SILVA, José Ailton Batista da. Controle de trajetoria de um robô móvel baseado na arquitetura Ackermann. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, XXII., 9 a 12 set., 2018, João Pessoa - PB - Brasil. Anais[…], Campinas, Galoá, v.1, n. 1 (2019): CBA2018. |
| Abstract in Brazilian Portuguese: | O objetivo deste artigo é a implementação de um sistema de controle de trajetória usando controle PID em um servomotor,aplicado a um robô móvel. A aplicação da técnica de controle visa à utilização e aplicação do TFC-KIT: The Freescale Cup Intelligent Car Development System, consistente na produção do protótipo de um robô autônomo. O protótipo construído é um robô autônomo capaz de seguir um trajeto delimitado por duas linhas pretas sobre uma superfície de cor branca a partir da aplicação de sensor óptico (câmera linear). A meta a ser atingida é obter um carro para seguir os trajetos não definidos da competição no menor tempo possível e sem nenhum tipo de controle externo. A implementação do controle proposto traz uma alternativa de melhorar o tempo de resposta de atuação do robô móvel perante ao controle on-off anteriormente implementado. |
| Abstract: | The purpose of this article is an implementation of a control system using PID control in a servomotor, applied to a mobile robot. The application of the control technique is aimed at the use of TFC-KIT: the Freescale Cup Intelligent Car Development System, which is the production of the prototype of an autonomous robot. The built prototype is a standalone robot capable of following a path delimited by two black lines on a safety surface from the application of optical sensor (linear camera). The goal is slightly better than any of the external control types. An implementation of the proposed control brings an alternative to improve the performance response time of the mobile robot before the on-off control previously implemented. |
| URI: | http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/64875 |
| ISSN: | 2525-8311 |
| Appears in Collections: | DEEL - Trabalhos apresentados em eventos |
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