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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/49931| Type: | TCC |
| Title: | Simulação e controle de um manipulador robótico |
| Authors: | Filgueiras, Iury de Amorim Gaspar |
| Advisor: | Correia, Wilkley Bezerra |
| Keywords: | Robótica;Manipulador Robótico;Indústria 4.0 |
| Issue Date: | 2019 |
| Citation: | FILGUEIRAS, Iury de Amorim Gaspar. Simulação e controle de um manipulador robótico. 2019. 79 f. Monografia (Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2019. |
| Abstract in Brazilian Portuguese: | Este trabalho traz consigo os principais conceitos, orientações e regras para o desenvolvimento de um modelo matemático de um manipulador robótico voltado para a simulação em qualquer pacote computacional. Para isto, se faz necessária uma fundamentação teórica dos principais conceitos envolvendo representações de variáveis no espaço tridimensional, bem como das transformações de quadro. De posse desse arcabouço, para o estudo do movimento aplica-se os conceitos de cinemática inversa levando-se em consideração a geometria do robô, possibilitando-se a obtenção de pontos de coordenadas cartesianos em termos das variáveis de juntas do manipulador. Utilizando-se de um controlador Proporcional Derivativo (PD) linear, o experimento simulado baseia-se no seguimento de trajetória para um manipulador robótico de 2 Graus de Liberdade (GDL). Para isto, incorporam-se situações que afetam de forma significativa a atuação do robô em um experimento real. Várias são as considerações acerca do projeto em um ambiente computacional, simplificando-se as equações de forma com que a aplicação torne-se viável. Por fim, apresenta-se os resultados e discussões. |
| Abstract: | This work brings with it the main concepts, orientations and rules for developing a mathematical model of a robotic manipulator for simulation on any computational package. This requires a theoretical foundation of the main concepts involving representations of variables in three-dimensional space as well as of frame transformations. Having this framework, the study of motion applies the concepts of inverse kinematics, taking into account the geometry of the robot, enabling cartesian coordinate points to be obtained in terms of the manipulator's joint variables. Using a linear Proportional Derivative (PD) controller, the simulated experiment is based on trajectory tracking for a 2 Degree of Freedom (DOF) robotic manipulator. For this, situations that significantly affect the robot performance in a real experiment are incorporated. There are several considerations about designing in a computational environment, simplifying the equations so that the application becomes viable. Finally, the results and discussions are presented. |
| URI: | http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/49931 |
| Appears in Collections: | ENGENHARIA ELÉTRICA - Monografias |
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