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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/73867| Type: | TCC |
| Title: | Controle de trajetória de robô móvel com desvio de obstáculos |
| Authors: | Ferreira, William Santos |
| Advisor: | Nogueira, Fabrício Gonzalez |
| Co-advisor: | Torrico, Bismark Claure |
| Keywords: | Controle de Trajetória;Desvio de Obstáculos;Algoritmo A*;Klancar |
| Issue Date: | 2023 |
| Citation: | FERREIRA, William Santos. Controle de Trajetória de Robô Móvel com Desvio de Obstáculos. 2023. 44 f. Monografia (Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2023. |
| Abstract in Brazilian Portuguese: | O presente trabalho tem como objetivo estudar e desenvolver um sistema de controle de trajetória para um robô móvel capaz de desviar de obstáculos presentes em seu ambiente. O controle de trajetória é uma área fundamental na robótica móvel, permitindo que o robô se mova de forma autônoma e segura em ambientes complexos. Inicialmente, é apresentada a cinemática do robô móvel, descrevendo as equações de posição que governam o seu movimento. Em seguida, é abordado o problema do desvio de obstáculos, considerando a necessidade de um planejamento de trajetória eficiente. Para solucionar esse desafio, é adotado o uso do algoritmo A* (A-star) como método de planejamento de trajetória. O A* é um algoritmo amplamente utilizado na robótica móvel devido à sua eficiência e capacidade de encontrar caminhos em espaços discretizados. Além disso, é apresentado o controlador Klancar, um controlador simples e eficaz para o seguimento da trajetória planejada. Esse controlador utiliza uma matriz de ganhos para ajustar o erro de posição do robô e gerar comandos de velocidade linear e angular. O sistema proposto é avaliado em diferentes cenários, nos quais o robô móvel deve desviar de obstáculos e alcançar um destino pré-definido. |
| Abstract: | The present work aims to study and develop a trajectory control system for a mobile robot capable of avoiding obstacles in its environment. Trajectory control is a fundamental area in mobile robotics, enabling the robot to move autonomously and safely in complex environments. Initially, the kinematics of the mobile robot are presented, describing the position equations that govern its motion. Next, the problem of obstacle avoidance is addressed, considering the need for efficient trajectory planning. To solve this challenge, the A* (A-star) algorithm is selected as a trajectory planning method. A* is a widely used algorithm in mobile robotics due to its efficiency and ability to find paths in discretized spaces. Additionally, the Klancar controller, a simple and effective controller for tracking the planned trajectory, is introduced. This controller uses a gain matrix to adjust the robot's position error and generate linear and angular velocity commands. The proposed system is evaluated in different scenarios, where the mobile robot must navigate around obstacles and reach a predefined destination. |
| URI: | http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/73867 |
| Appears in Collections: | ENGENHARIA ELÉTRICA - Monografias |
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