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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/65296| Tipo: | Artigo de Evento |
| Título: | Identificação com uma Variação de Mínimos Quadrados Recursivo aplicado a um Manipulador Robótico |
| Autor(es): | Souza, Darielson Araújo de Batista, Josias Guimarães Reis, Laurinda Lúcia Nogueira dos Nascimento Júnior, José Nogueira do Oliveira Júnior, José Raimundo de Ramos, Kaio Martins Souza Júnior, Antônio Barbosa de |
| Palavras-chave: | Identificação ótima;Sistema mecânico;Inteligência computacional;Otimização;Manipulador cilíndrico |
| Data do documento: | 2019 |
| Instituição/Editor/Publicador: | Sociedade Brasileira de Automática (SBA) - https://proceedings.science/sbai-2019/inicio; Galoá Science - https://galoa.com.br/ |
| Citação: | SOUZA, Darielson Araújo de; BATISTA, Josias Guimarães; REIS, Laurinda Lúcia Nogueira dos; NASCIMENTO JÚNIOR, José Nogueira do; OLIVEIRA JÚNIOR, José Raimundo de; RAMOS, Kaio Martins; SOUZA JÚNIOR, Antônio Barbosa de. Identificação com uma variação de mínimos quadrados recursivo aplicado a um manipulador robótico. In: SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE, 14º., 27 a 30 Out. 2019, Ouro Preto, Minas Gerais. Anais eletrônicos[...] Campinas, Galoá, 2019. v. 1, p. 3147-3152, 2019.- 108658. DOI: 10.17648/sbai-2019-111622 |
| Resumo: | A robótica vem alcançando muito espaço nos últimos anos e está evoluindo a cada dia. Atualmente, a robótica é vista como uma área importante em muitas aplicações. O controle dinâmico é uma ferramenta essencial para a robótica. Para projetar o controle, é necessária uma planta bem modelada/identificada para ter um projeto de um controlador bem definido. Um sistema mal identificado pode comprometer o projeto, fazendo com que ele tenha um esforço de controle e um tempo de sintonia muito longo, o que não é nada bom. O presente trabalho tem como objetivo mostrar algumas soluções para uma identificação de um manipulador robótico com um sistema híbrido de uma técnica dos mínimos quadrados recursivos (MQR) e uma meta-heurística denominada evolução diferencial (DE). Os resultados são comparados com outros métodos e conseguem superá-los, a fim de validar o estudo e mostrando o seu potencial. |
| Abstract: | Robotics has been reaching a lot of space in recent years and is evolving every day. Today, robotics is seen as an important area in many applications. Dynamic control is an essential tool for robotics. To design the control, a well-modeled / identified plant is required to have a well-defined controller design. A misidentified system can compromise the project, causing it to have a control effort and a very long tuning time, which is not good at all. The present work aims to show some solutions for the identification of a robotic manipulator with a hybrid system of a recursive least squares technique and a metaheuristic called differential evolution (DE). The results are compared with other methods and can surpass them in order to validate the study and showing its potential. |
| URI: | DOI: 10.17648/sbai-2019-111622 http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/65296 |
| ISSN: | 2358-4483 |
| Aparece nas coleções: | DEEL - Trabalhos apresentados em eventos |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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