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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/65293| Tipo: | Artigo de Evento |
| Título: | Modelagem Dinâmica e Simulação de um Controlador PID e LQR para um Manipulador Cilíndrico |
| Autor(es): | Batista, Josias Guimarães Costa, Jonatha Rodrigues da Souza, Darielson Araújo de Filgueiras, Lucas Vinicios Oliveira Nascimento Júnior, José Nogueira do Souza Júnior, Antônio Barbosa de Reis, Laurinda Lúcia Nogueira dos |
| Palavras-chave: | Controlador PID;Controlador LQR;Robótica;Manipulador cilíndrico;Modelo dinâmico |
| Data do documento: | 2019 |
| Instituição/Editor/Publicador: | Sociedade Brasileira de Automática (SBA) - https://proceedings.science/sbai-2019/inicio; Galoá Science - https://galoa.com.br/ |
| Citação: | BATISTA, Josias Guimarães; COSTA, Jonatha Rodrigues da; SOUZA, Darielson Araújo de; FILGUEIRAS, Lucas Vinicios Oliveira; NASCIMENTO JÚNIOR, José Nogueira do; SOUZA JÚNIOR, Antônio Barbosa de; REIS, Laurinda Lúcia Nogueira dos. Modelagem dinâmica e simulação de um controlador PID e LQR para um manipulador Cilíndrico. In: SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE, 14º., 27 a 30 Out. 2019, Ouro Preto, Minas Gerais. Anais eletrônicos[...] Campinas, Galoá, 2019. v. 1, p. 25-30, 2019.- 104466 . DOI: 10.17648/sbai-2019-111098. |
| Resumo: | A utilização de robôs industriais tem crescido ao longo do anos tornando os sistemas de produção cada vez mais eficientes, isso exige a necessidade de controladores eficientes para a realização do controle desses robôs, além de modelos mais precisos. Neste trabalho são apresentadas as modelagens da: cinemática direta, cinemática diferencial (Jacobiano) e dinâmica de um manipulador cilíndrico RPP (Rotacional-Prismático-Prismático). Como resultado é apresentada a comparação do desempenho de um controlador PID (Proporcional-Integral- Derivativo), na forma paralela e interativa e do controlador LQR (Linear Quadratic Regulator ) aplicados ao modelo dinâmico, desacoplado, onde é realizado o controle de torque, independente, de cada junta do manipulador. |
| Abstract: | The use of industrial robots has grown over the years making production systems increasingly efficient, this requires the need for efficient controllers to control these robots, in addition to more accurate models. In this work the modeling of direct kinematics, differential kinematics (Jacobian) and dynamics of a cylindrical manipulator RPP (Rotational-Prismatic- Prismatic) are presented. As a result, a comparison of the performance of a PID (Proportional- Integral-Derivative) controller, in parallel and interactive form, and the LQR controller (Linear Quadratic Regulator) applied to the dynamic, uncoupled model, where independent torque control is performed , of each joint of the manipulator. |
| URI: | DOI: 10.17648/sbai-2019-111098 http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/65293 |
| ISSN: | 2358-4483 |
| Aparece nas coleções: | DEEL - Trabalhos apresentados em eventos |
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