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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/62097| Tipo: | TCC |
| Título: | Modelagem, identificação e controle PID de um rôbo planar |
| Autor(es): | Sampaio, Matheus Lima |
| Orientador: | Reis, Laurinda Lúcia Nogueira dos |
| Coorientador: | Souza, Darielson Araújo de |
| Palavras-chave: | Robótica;Manipulador robótico;Controle PID |
| Data do documento: | 2021 |
| Citação: | SAMPAIO, Matheus Lima. Modelagem, identificação e controle PID de um rôbo planar. 2021. 61 f. Monografia (Graduação em Engenharia Elétrica) – Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2021. |
| Resumo: | Este trabalho introduz os conceitos de controladores Proporcional Integral Derivativo (PID),técnica de controle de processos que une as ações derivativa, integral e proporcional, conceitos de identificação de sistemas pelo método de mínimos quadrados e conceitos de manipuladores robóticos. Além disso, são apresentados a conceituação de cinemática direta, inversa e o Método de Newton para sistemas não-lineares, com o objetivo de resolver a cinemática inversa de um manipulador robótico com 2 Graus de Liberdade (GDL). Todos os conceitos são aplicados como objetivo de controlar o manipulador robótico e ajustar sua trajetória em um plano cartesiano. Por fim, buscando comprovar a eficácia do controlador e o gerador de trajetórias, foi realizadas trajetória horizontal e trapezoidal no plano cartesiano, obtendo resultados satisfatórios bem próximos das referências. |
| Abstract: | This work introduces the concepts of controllers gls PID, a process control technique thatunites as derivative, integral and proportional actions, concepts of system identification by thecombined data method and concepts of robotic manipulators. In addition, they are responsiblefor a conception of direct and inverse kinematics and the Newton Method for non-linear systems,with the objective of solving an inverse kinematics of a robotic manipulator with 2 GDL. Allconcepts are designed to control the robotic manipulator and adjust its trajectory on a Cartesianplane. Finally, in order to prove the effectiveness of the controller and trajectory generator, thehorizontal and trapezoidal trajectory was performed in the Cartesian plane, obtaining satisfactoryresults very close to the references. |
| URI: | http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/62097 |
| Aparece nas coleções: | ENGENHARIA ELÉTRICA - Monografias |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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