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dc.contributor.advisorReis, Laurinda Lúcia Nogueira dos-
dc.contributor.authorSampaio, Matheus Lima-
dc.date.accessioned2021-11-16T18:53:30Z-
dc.date.available2021-11-16T18:53:30Z-
dc.date.issued2021-
dc.identifier.citationSAMPAIO, Matheus Lima. Modelagem, identificação e controle PID de um rôbo planar. 2021. 61 f. Monografia (Graduação em Engenharia Elétrica) – Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2021.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/62097-
dc.description.abstractThis work introduces the concepts of controllers gls PID, a process control technique thatunites as derivative, integral and proportional actions, concepts of system identification by thecombined data method and concepts of robotic manipulators. In addition, they are responsiblefor a conception of direct and inverse kinematics and the Newton Method for non-linear systems,with the objective of solving an inverse kinematics of a robotic manipulator with 2 GDL. Allconcepts are designed to control the robotic manipulator and adjust its trajectory on a Cartesianplane. Finally, in order to prove the effectiveness of the controller and trajectory generator, thehorizontal and trapezoidal trajectory was performed in the Cartesian plane, obtaining satisfactoryresults very close to the references.pt_BR
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectManipulador robóticopt_BR
dc.subjectControle PIDpt_BR
dc.titleModelagem, identificação e controle PID de um rôbo planarpt_BR
dc.typeTCCpt_BR
dc.contributor.co-advisorSouza, Darielson Araújo de-
dc.description.abstract-ptbrEste trabalho introduz os conceitos de controladores Proporcional Integral Derivativo (PID),técnica de controle de processos que une as ações derivativa, integral e proporcional, conceitos de identificação de sistemas pelo método de mínimos quadrados e conceitos de manipuladores robóticos. Além disso, são apresentados a conceituação de cinemática direta, inversa e o Método de Newton para sistemas não-lineares, com o objetivo de resolver a cinemática inversa de um manipulador robótico com 2 Graus de Liberdade (GDL). Todos os conceitos são aplicados como objetivo de controlar o manipulador robótico e ajustar sua trajetória em um plano cartesiano. Por fim, buscando comprovar a eficácia do controlador e o gerador de trajetórias, foi realizadas trajetória horizontal e trapezoidal no plano cartesiano, obtendo resultados satisfatórios bem próximos das referências.pt_BR
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