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Title in Portuguese: SOM4R: um middleware para aplicações robóticas baseado na arquitetura orientada a recursos
Title: SOM4R: a middleware for robotic applications based on the resource-oriented architecture
Author: Veloso, Marcus Vinicius Duarte
Advisor(s): Costa Filho, José Tarcísio
Co-advisor(s): Barreto, Guilherme de Alencar
Keywords: Teleinformática
Robótica
Middleware
Issue Date: 14-Feb-2014
Citation: VELOSO. M. V. D. SOM4R: um middleware para aplicações robóticas baseado na arquitetura orientada a recursos. 2014. 109 f. Tese (Doutorado em Engenharia de Teleinformática)-Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2014.
Abstract in Portuguese: Middleware é a camada de software, situada entre o sistema operacional e a camada de aplicações ou entre camadas de aplicações, que fornece uma infraestrutura para integração de programas aplicativos e dados em sistema de processamento distribuído. Nesta tese propomos uma nova camada de software (Middleware) para integração e compartilhamento inteligente dos recursos (sensores, atuadores e/ou serviços) robóticos identificados por URIs (Uniform Resource Identifiers), empregando a rede TCP/IP, utilizando protocolos com menores restrições em firewall, uma interface de interação humano-máquina (IHM) implementada através de um portal web e uma linguagem de descrição dos recursos que torna os dados mais portáveis e interoperáveis entre diferentes tipos de computadores, sistemas operacionais e linguagens de programação. O middleware proposto facilita a computação interativa de múltiplos aplicativos interconectados com a finalidade de criar uma aplicação maior, geralmente distribuída sobre uma rede de computadores composta de vários tipos heterogêneos de hardware e software. Com este modelo de middleware, é possível garantir segurança de acesso aos recursos, abstrair a diversidade do hardware robótico, reutilizar a infraestrutura de software para robôs entre múltiplos esforços de pesquisa, reduzir o acoplamento entre os múltiplos aplicativos, estimular a portabilidade do código e suportar escalabilidade da arquitetura.
Abstract: Middleware is the software layer situated between the operating system and applications layer or between layers of applications, which provides an infrastructure for integrating applications and data in a distributed processing system. In this thesis we propose a new software layer (middleware) for integration and intelligent sharing of robotic resources (sensors, actuators and / or services) identified by URIs (Uniform Resource Identifiers), using the TCP/IP network, employing protocols with minor firewall restrictions and a resource description language that makes data more portable and interoperable between different types of computers, operating systems and programming languages. The proposed middleware facilitates interactive computing of multiple interconnected applications with the purpose to create a larger application, usually distributed over a computer network consisting of various kinds of heterogeneous hardware and software. With this model of middleware, it is possible to ensure security of access to resources, abstracting the diversity of robotic hardware, to reuse the infrastructure of software for robots between multiple search efforts, reduce the coupling between multiple applications, encourage code portability and support scalability of the architecture.
URI: http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/10853
metadata.dc.type: Tese
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