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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/65013| Tipo: | Artigo de Evento |
| Título: | Prevenção de Colisão de um Manipulador SCARA utilizando Campos Potenciais Artificiais e Caminhos Probabilísticos |
| Autor(es): | Dias, Emerson Veras Aragão Batista, Josias Guimarães Ramalho, Geraldo Luis Bezerra Silva, José Leonardo Nunes da Souza, Darielson Araújo de |
| Palavras-chave: | Planejamento de trajetória;Campos potenciais artificiais;Probabilistic roadmap;Trajetória livre de colisão |
| Data do documento: | 2020 |
| Instituição/Editor/Publicador: | Sociedade Brasileira de Automática (SBA) - https://www.sba.org.br/; Galoá Science - https://galoa.com.br/ - https://cba2020.galoa.com.br/ |
| Citação: | DIAS, Emerson Veras Aragão; BATISTA, Josias Guimarães; RAMALHO,Geraldo Luis Bezerra; SILVA, José Leonardo Nunes da; SOUZA, Darielson Araújo de. Prevenção de colisão de um manipulador SCARA utilizando campos potenciais artificiais e caminhos probabilísticos. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, XXIII., 23 e 26 de Novembro de 2020, Online. Anais[…], Campinas, Galoá, v. 2 , n. 1, 2020. CBA2020. DOI: 10.48011/asba.v2i1.1018 |
| Resumo: | Este artigo compara os algoritmos Probabilistic Roadmap (PRM) e Campos Potenciais Articiais (CPA), implementados em um manipulador SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Os dois algoritmos são utilizados no planejamento de trajetória livre de colisão e são comparados pelo custo computacional e pela menor trajetória livre de colisão. Nos resultados são apresentados as trajetórias geradas pelos algoritmos no espaço cartesiano e também as trajetórias de cada junta do manipulador, calculadas a partir da cinemática inversa. Também são apresentadas as velocidade e acelerações para as trajetórias. Na implementação o algoritmo CPA se mostrou mais eficiente. |
| Abstract: | This paper compares the Probabilistic Roadmap (PRM) and Artficial Potential Fields (CPA) algorithms, implemented in a SCARA manipulator (Selective Compliance Assembly Robot Arm). The two algorithms are used in collision avoidance path planning and are compared by computational cost and the shortest collision avoidance path. The results show the trajectories generated by the algorithms in the Cartesian space and also the trajectories of each joint of the manipulator, calculated from the inverse kinematics. Speeds and accelerations for trajectories are also shown. In the implementation, the CPA algorithm proved to be more effcient. |
| URI: | http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/65013 |
| ISSN: | 2525-8311 |
| Aparece nas coleções: | DEEL - Trabalhos apresentados em eventos |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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