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Type: Artigo de Evento
Title: Implementação de uma rede neural artificial em ambiente simulado para o controle de trajetória de um robô móvel com a arquitetura Ackermann
Authors: Moreira, Artur Ferreira
Miranda, Pedro Henrique Almeida
Batista, Alan Vinicius de Araújo
Fernandes, Andressa da Silva
Xavier, Antonio Rodrigues
Keywords: Ackermann;NXP Cup;Rede neural artificial;Robô Móvel;Simulação
Issue Date: 2018
Publisher: Sociedade Brasileira de Automática (SBA) - https://www.sba.org.br/; Galoá Science - https://galoa.com.br/ - ttps://cba2018.galoa.com.br/
Citation: MOREIRA, Artur Ferreira; MIRANDA, Pedro Henrique Almeida; BATISTA, Alan Vinicius de Araújo; FERNANDES, Andressa da Silva; XAVIER, Antonio Rodrigues. Implementação de uma rede neural artificial em ambiente simulado para o controle de trajetória de um robô móvel com a arquitetura Ackermann. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, XXII., 9 a 12 set., 2018, João Pessoa - PB - Brasil. Anais[…], Campinas, Galoá, v.1, n. 1 (2019): CBA2018.
Abstract in Brazilian Portuguese: Os avanços no campo de inteligência artificial na última década têm proporcionado uma das épocas mais interessantes, até o momento, do campo da robótica, mais especialmente, da robótica móvel. Um dos fatores que contribuíram para este fenômeno é a complexidade envolvida no controle do robô móvel durante a navegação autônoma de situações mais complexas, o que exige um controlador que possa generalizar e ter boa taxa de sucesso em situações inéditas. O presente trabalho tem por objetivo implementar, em ambiente simulado, uma rede neural artificial como o controlador do robô móvel usado na NXP Cup. Dos dados provenientes dos experimentos simulados pode-se concluir que a rede neural artificial treinada foi capaz de controlar o robô móvel em um trajeto desconhecido sem deixar o robô móvel sair do percurso, requerendo poucos ajustes de seus pesos sinápticos.
Abstract: Advances in the field of artificial intelligence in the last decade have provided one of the most interesting times so far in the field of robotics, especially in mobile robotics. One of the factors that contributed to this phenomenon is the complexity involved in the control of the mobile robot during the autonomous navigation of more complex situations, which requires a controller that can generalize and have a good success rate in unprecedented situations. The present work aims to implement, in a simulated environment, an artificial neural network as the controller of the mobile robot used in the NXP Cup. From the data gathered from the simulated experiments it can be concluded that the trained artificial neural network was able to control the mobile robot in an unknown track without letting the mobile robot leave the route, requiring few adjustments of its synaptic weights. Implementação De Uma Rede Neural Artificial Em Ambiente Simulado Para O Controle De Trajetória De Um Robô Móvel Com A Arquitetura Ackermann.
URI: http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/64883
ISSN: 2525-8311
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