Desenvolvimento de Instrumentação para Geração de Nuvem de Pontos Usando Sensores Inerciais e LiDAR

Santos, Judá Teixeira; Forte, Marcus Davi do Nascimento; Paula, Adriano Rodrigues de; Sousa, Nadson Renan Tomé de; Lima, Thiago Alves; Almeida Filho, Magno Prudêncio de; Castelo Branco, Italo Rosse Alves; Nogueira, Fabrício Gonzalez; Torrico, Bismark Claure; Correia, Wilkley Bezerra

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.author	Santos, Judá Teixeira	-
dc.contributor.author	Forte, Marcus Davi do Nascimento	-
dc.contributor.author	Paula, Adriano Rodrigues de	-
dc.contributor.author	Sousa, Nadson Renan Tomé de	-
dc.contributor.author	Lima, Thiago Alves	-
dc.contributor.author	Almeida Filho, Magno Prudêncio de	-
dc.contributor.author	Castelo Branco, Italo Rosse Alves	-
dc.contributor.author	Nogueira, Fabrício Gonzalez	-
dc.contributor.author	Torrico, Bismark Claure	-
dc.contributor.author	Correia, Wilkley Bezerra	-
dc.date.accessioned	2022-03-31T13:01:41Z	-
dc.date.available	2022-03-31T13:01:41Z	-
dc.date.issued	2019	-
dc.identifier.citation	SANTOS, Judá Teixeira; FORTE, Marcus Davi do Nascimento; PAULA, Adriano Rodrigues de ; SOUZA, Nadson Renan Tomé de; LIMA, Thiago Alves; ALMEIDA FILHO, Magno Prudencio de; CASTELO BRANCO, Italo Rosse Alves; NOGUEIRA, Fabrício Gonzalez; TORRICO, Bismark Claure; CORREIA , Wilkley Bezerra. Desenvolvimento de instrumentação para geração de nuvem de pontos usando sensores inerciais e LiDAR. In: SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE,14., 27 a 30 Out. 2019, Ouro Preto-MG. Anais[…], Campinas, Galoá, 2019. v.1., p.1901-1907, 2019- 108332. DOI: 10.17648/sbai-2019-111417	pt_BR
dc.identifier.issn	2358-4483	-
dc.identifier.other	DOI: 10.17648/sbai-2019-111417	-
dc.identifier.uri	http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/64719	-
dc.description.abstract	This works presents the development of an embedded system which generates a point cloud data based on measurements acquired by LiDAR (Light Detection and Ranging) sensors. The LiDAR sensor is integrated with an IMU (Inertial Measuring Unit) so that angular motion is detected and synchronized with the measured distances, forming a three-dimensional point cloud. A mathematical model based on quaternions is used for the angular motion estimation.	pt_BR
dc.language.iso	pt_BR	pt_BR
dc.publisher	Sociedade Brasileira de Automática (SBA) - https://proceedings.science/sbai-2019/inicio; Galoá Science - https://galoa.com.br/	pt_BR
dc.subject	Sistemas embarcados	pt_BR
dc.subject	Nuvem de pontos	pt_BR
dc.subject	Fusão sensorial	pt_BR
dc.subject	Embedded systems	pt_BR
dc.subject	Point cloud	pt_BR
dc.subject	Sensor fusion	pt_BR
dc.title	Desenvolvimento de Instrumentação para Geração de Nuvem de Pontos Usando Sensores Inerciais e LiDAR	pt_BR
dc.type	Artigo de Evento	pt_BR
dc.description.abstract-ptbr	Este artigo descreve o desenvolvimento de um sistema embarcado para visão computacional em nuvem de pontos utilizando fusão sensorial entre sensor LiDAR (Light Detection and Ranging) e dados inerciais. O desenvolvimento apresenta a descrição dos equipamentos utilizados e o projeto de um Filtro de Kalman Estendido para a aplicação da técnica. A seção de resultados contempla imagens obtidas por experimentos em campo e análise do desempenho do sistema.	pt_BR
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