LPV Controller Design For Terrestrial Mobile Robot With Tilt Compensation

Monteiro Filho, Cláudio Gomes; Forte, Marcus Davi do Nascimento; Torrico, Bismark Claure; Correia, Wilkley Bezerra; Nogueira, Fabrício Gonzalez

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.author	Monteiro Filho, Cláudio Gomes	-
dc.contributor.author	Forte, Marcus Davi do Nascimento	-
dc.contributor.author	Torrico, Bismark Claure	-
dc.contributor.author	Correia, Wilkley Bezerra	-
dc.contributor.author	Nogueira, Fabrício Gonzalez	-
dc.date.accessioned	2022-04-27T13:30:25Z	-
dc.date.available	2022-04-27T13:30:25Z	-
dc.date.issued	2019	-
dc.identifier.citation	MONTEIRO FILHO, Claudio Gomes; FORTE, Marcus Davi do Nascimento; TORRICO, Bismark Claure; CORREIA, Wilkley Bezerra; NOGUEIRA, Fabri cio Gonzalez. LPV controller design for terrestrial mobile robot with tilt compensation. In: SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE, 14º., 27 a 30 Out. 2019, Ouro Preto, Minas Gerais. Anais eletrônicos[...] Campinas, Galoá, 2019. v. 1, p. 464-470, 2019.- 107496. DOI: 10.17648/sbai-2019-111174.	pt_BR
dc.identifier.issn	2358-4483	-
dc.identifier.uri	DOI: 10.17648/sbai-2019-111174	-
dc.identifier.uri	http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/65312	-
dc.description.abstract	This work presents an LPV (Linear Parameter Varying) controller design for the trajectory track- ing problem of nonholonomic wheeled mobile robots (NWMR). The scheduling varying parameters are defined as the feedforward velocities which the robot has to track according to a desired trajectory. The proposed model also includes the robot’s motion over a tilted environment. A tilt-compensation scheme is used to maintain the ground speed of the robot if the robot is subjected to an inclination. The compensation is computed on the feedforward velocities. For practical purposes, the inclination angle is measured by an Inertial Measuring Unit. Thus, a sensor fusion model is proposed to fuse data from an accelerometer and a gyroscope. Simulation results are presented in order to evaluate the performance of the controller, sensor fusion and tilt-compensation models.	pt_BR
dc.language.iso	pt_BR	pt_BR
dc.publisher	Sociedade Brasileira de Automática (SBA) - https://proceedings.science/sbai-2019/inicio; Galoá Science - https://galoa.com.br/	pt_BR
dc.subject	Controle LPV	pt_BR
dc.subject	Controle de robô móvel	pt_BR
dc.subject	Fusão sensorial	pt_BR
dc.title	LPV Controller Design For Terrestrial Mobile Robot With Tilt Compensation	pt_BR
dc.type	Artigo de Evento	pt_BR
dc.description.abstract-ptbr	Este trabalho descreve um controlador LPV (Linear Parameter Varying) projetado para o problema de seguimento de trajetória de robôs móveis não holonômicos. Os parâmetros variantes são definidos como sendo as velocidades de feedforward que o robô deverá seguir para o seguimento de uma trajetória desejada. O trabalho proposto também inclui um modelo de navegação de robôs não-holonômicos para planos inclinados. Um esquema de compensação de inclinação é usado para manutenção da velocidade planar Ground Speed caso o robô esteja se movimentando em um plano inclinado. A compensação é realizada para as velocidades de feedforward. Para aplicações práticas, o ângulo de inclinação é medido por uma IMU (Inertial Measuring Unit). Portanto, um modelo de fusão sensorial é proposto fundir dados de um acelerômetro e um giroscópio. Resultados de simulação são apresentados para validação do desempenho do controlador, da fusão e da compensação de inclinação	pt_BR
dc.title.en	LPV Controller Design For Terrestrial Mobile Robot With Tilt Compensation	pt_BR
Aparece en las colecciones:	DEEL - Trabalhos apresentados em eventos

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