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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/65015| Tipo: | Artigo de Periódico |
| Título: | Prevenção de Colisão de um Manipulador SCARA utilizando campos potenciais artificiais e caminhos probabilísticos |
| Título em inglês: | Collision Avoidance of a SCARA Manipulator using Potential Artificial Fields and Probabilistic Roadmap |
| Autor(es): | Dias, Emerson Veras Aragão Silva, Catarina Gomes Bezerra Paulo Batista, Josias Guimarães Ramalho, Geraldo Luis Bezerra Costa, Jonatha Rodrigues da Silva, José Leonardo Nunes da Souza, Darielson Araújo de |
| Palavras-chave: | Planejamento de trajetória;Campos potenciais artificiais;Probabilistic roadmap;Trajetória livre de colisão |
| Data do documento: | 2021 |
| Instituição/Editor/Publicador: | Brazilian Journals Publicações de Periódicos e Editora Ltda - https://www.brazilianjournals.com/index.php/BRJD |
| Citação: | DIAS, Emerson Veras Aragão; SILVA, Catarina Gomes Bezerra Paulo; BATISTA, Josias Guimarães; RAMALHO, Geraldo Luis Bezerra; COSTA, Jonatha Rodrigues da; SILVA, José Leonardo Nunes da; SOUZA, Darielson Araújo de. Prevenção de colisão de um manipulador SCARA utilizando campos potenciais artificiais e caminhos probabilísticos. Brazilian Journal of Development, v. 7, p. 11252-11270, 2021. DOI:10.34117/bjdv7n1-769 |
| Resumo: | Este artigo compara os algoritmos Probabilistic Roadmap (PRM) e Campos Potenciais Artificiais (CPA), implementados em um manipulador SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Os dois algoritmos são utilizados no planejamento de trajetória livre de colisão e são comparados pelo custo computacional e pela menor trajetória livre de colisão. Nos resultados são apresentadas as trajetórias geradas pelos algoritmos no espaço cartesiano e também as trajetórias de cada junta do manipulador, calculadas a partir da cinemática inversa. Também são apresentadas as velocidade e acelerações para as trajetórias. Na implementação o algoritmo CPA se mostrou mais eficiente. |
| Abstract: | This paper compares the Probabilistic Roadmap (PRM) and Artificial Potential Fields (CPA) algorithms, implemented in a SCARA manipulator (Selective Compliance Assembly Robot Arm). The two algorithms are used in collision avoidance path planning and are compared by computational cost and the shortest collision avoidance path. The results show the trajectories generated by the algorithms in the Cartesian space and also the trajectories of each joint of the manipulator, calculated from the inverse kinematics. Speeds and accelerations for trajectories are also shown. In the implementation, the CPA algorithm proved to be more efficient. |
| URI: | http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/65015 |
| ISSN: | 2525-8761 |
| Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | DEEL - Artigos publicados em revista científica |
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