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dc.contributor.authorSousa, Rigoberto Luis Silva-
dc.contributor.authorForte, Marcus Davi do Nascimento-
dc.contributor.authorNogueira, Fabrício Gonzalez-
dc.contributor.authorTorrico, Bismark Claure-
dc.date.accessioned2022-03-30T18:56:22Z-
dc.date.available2022-03-30T18:56:22Z-
dc.date.issued2016-
dc.identifier.citationSOUSA, Rigoberto Luis Silva; FORTE, Marcus Davi do Nascimento; NOGUEIRA, Fabrício Gonzalez; TORRICO, Bismark Claure. Trajectory tracking control of a nonholonomic mobile robot with differential drive. In: IEEE BIENNIAL CONGRESS OF ARGENTINA (ARGENCON), 3th., 15-17 June 2016, Buenos Aires, Argentina. Proceedings[…], US: IEEE, 2016. DOI: 10.1109/ARGENCON.2016.7585356pt_BR
dc.identifier.otherDOI: 10.1109/ARGENCON.2016.7585356-
dc.identifier.urihttp://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/64709-
dc.description.abstractThis paper presents the development and trajectory tracking control of a nonholonomic mobile robot with differential drive. The used control system is composed of two loops cascaded, with internal PID controlling the speed of the two wheels and an external loop controlling the robot position and orientation. The second one is a feedfoward kinematics controller which is tuned according to desired closed-loop characteristics specified by the user. The control strategies were embedded in a digital module based in a 32-bit ARM microcontroller. In order to evaluate the performance of the developed robot, trajectory tracking tests were carried out for different trajectories and initial conditions. Preliminary experimental results are presented for reference trajectories without obstacles.pt_BR
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.publisherIEEE - All rights reserved - https://ieeexplore.ieee.org/document/7585356pt_BR
dc.subjectMobile robotspt_BR
dc.subjectRobot kinematicspt_BR
dc.subjectWheelspt_BR
dc.subjectTrajectorypt_BR
dc.subjectKinematicspt_BR
dc.subjectMathematical modelpt_BR
dc.titleTrajectory tracking control of a nonholonomic mobile robot with differential drivept_BR
dc.typeArtigo de Eventopt_BR
dc.description.abstract-esEste artículo presenta la implementación práctica de un sistema de control para seguimiento de trayectorias de un robot móvil no holonómico de tracción diferencial. El sistema de control está basado en dos lazos, un lazo interno para el control de velocidad de las ruedas y un lazo externo para el control de la posición y orientación del robot. El lazo interno es controlado a través de dos controladores PID y dos encoders, por otro lado el lazo externo a través de un controlador cinemático prealimentado. El sistema de control es proyectado de acuerdo a especificaciones de lazo cerrado definidos por el usuario. La estrategia de control fue embarcada en microcontrolador ARM 32-bits con el fin de evaluar el desempeño del robot real. Fueron realizados varios experimentos de seguimiento de trayectorias con condiciones iniciales diferentes. Todos los experimentos fueron realizados considerando que no existen obstáculos.pt_BR
dc.title.enTrajectory tracking control of a nonholonomic mobile robot with differential drivept_BR
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