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http://repositorio.ufc.br/handle/riufc/16066| Tipo: | Dissertação |
| Título: | Modelo de navegação para robôs móveis baseado em redes de Petri coloridas |
| Título em inglês: | Navigation model for mobile robots based on networks of colored Petri |
| Autor(es): | Batista, Ítalo Jáder Loiola |
| Orientador: | Barroso, Giovanni Cordeiro |
| Coorientador: | Varela, Antônio Themóteo |
| Palavras-chave: | Teleinformática;Métodos de simulação;Robótica;Robôs - Sistemas de controle |
| Data do documento: | 2008 |
| Citação: | BATISTA, I. J. L. Modelo de navegação para robôs móveis baseado em redes de Petri coloridas. 2008. 85 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática) – Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2008. |
| Resumo: | Sistemas de navegação autônomos devem ser capazes de definir uma seqüência de ações a serem tomadas por robôs móveis, dotados de um conjunto limitado de sensores, quando expostos a um ambiente externo suposto desconhecido e tendo que atender simultaneamente a um elenco de objetivos previamente especificados. O interesse científico no estudo de sistemas de navegação em ambientes desconhecidos e sujeitos ao atendimento de múltiplos objetivos é motivado basicamente pelo seu evidente potencial em aplicações industriais e pelo fato de demandarem a implementação de estratégias de soluções complexas. Este trabalho apresenta a modelagem de um sistema de navegação para robôs moveis por meio de Redes de Petri Coloridas. O modelo apresentado consegue simular várias situações, tais como a representação do mundo em volta do robô, interação com o ambiente, planejamento de trajetória, localização do robô e análise das baterias, bem como servir de base para implementação em um robô móvel real e otimização do sistema. |
| Abstract: | Systems of autonomous navigation must be able to define a sequence of actions to be taken bymobile robots endowed with a set of limited sensors, while exposed to an unknown environment and having to serve simultaneously a set of objectives previously specified. The scientific interest in the study of systems of navigation in unknown environment which are subject of serving to several objectives is motivated basically by its evident potential in industrial applications and by the fact of demanding the implementation of complex solutions strategies. This research presents the modeling of a navigation system for mobile robots through coloured Petri nets. The model presented here can simulate several situations, such as: the representation of the world around the robot, interaction with the environment, trajectory planning, robot location, battery analysis, as well as how to serve as a basis for implementation in a real mobile robot and optimization of the system. |
| URI: | http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/16066 |
| Aparece nas coleções: | DETE - Dissertações defendidas na UFC |
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